Најстарији трагови живота људи на овим просторима потичу из периода Илира (1500 год. п.н.е.), када су ове просторе насељавала илирска племена Аутаријати и Ардијеји. У околини су пронађене њихове гробнице. У каснијем периоду овај крај је улазио у састав римске провинције „Malavico“. Долином Дрине је пролазио римски пут „Via Drina“, а у овај крај тада долазе германски рудари Саси, по којима један дио Вишеграда и данас зовемо Сасе.
У Жупи, низводно од Вишеграда пронађени су римски новчићи Constantinus I и II. Истраживањима Земаљског музеја из Сарајева из 1966. год. на подручју села Мушићи пронађени су остаци словенске керамике из VI и VII вијека који свједоче о насељавању Словена на овом простору. У околини Вишеграда налази се и велики број локалитета са средњовјековним стећцима, од којих су најпознатија Велика и Мала Гостиља.
Због свог географског, стратешког и економског положаја Вишеград је имао бурну историју и био мета многих освајача. У вријеме Стефана Немање читав крај улази у састав српске државе Немањића. Средином 14. вијека био је под влашћу српског жупана Николе Алтомановића. Тада овај крај заузима босански краљ Твртко И и прикључује га Босанском краљевству.
Вишеград се први пут помиње 1433. године када је припадао моћној српској властелинској породици Павловића, под чијом је управом био и средњовјековни град Добрун. На врху брда изнад дринског моста налазе се трагови старог града или Павловине (по војводи Павлу Раденковићу). Саме рушевине се налазе на два мјеста и зову се „Горњи град“ и „Доњи град“. При дну старог града, на неприступачним стијенама изнад Дрине налази се кула која је у народу позната као“Кула Краљевића Марка“, а која је имала улогу осматрачнице. То је округла грађевина чија висина данас износи 8 м, а за вријеме Турака затрпана је камењем како се у њу не би скривали хајдуци и српски устаници. Како је записао чувени турски путописац Евлија Челебија, Мехмед Паша је око 1577. године саградио доњу Вишеградску варош, а пошто је постојало и насеље изнад, односно више њега град је добио име Вишеград.
По турским изворима 1544. године овај град осваја Осман Паша и он остаје под турском влашћу, све до Берлинског конгреса 1878. када читаву Босну преузима Аустроугарска. Доласком Аустроугара Вишеград добија контуре градске средине. Они граде водовод, уводе земљишне књиге, граде ускотрачну пругу и јавне грађевине.
Послије Првог свијетског рата Вишеград улази у састав Краљевине Југославије, у оквиру Босне и Херцеговине.
Први и Други свјетски рат су оставили град у рушевинама, већина објеката је била тешко оштећена, укључујући и вишеградску ћуприју.
Вишеград се данас налази у оквиру Републике Српске, која је један од два ентитета Босне и Херцеговине.
